L’histoire de l’église est liée à la position stratégique qu’occupait le village au Moyen Age, quand il appartenait au duché de Bar puis, à partir du XV^e siècle, aux duchés de Bar et Lorraine. C’est en effet depuis Norroy que les ducs lancèrent des attaques contre la riche cité de Metz. L’église Saint-Pierre, placée en vigie à l’extrême pointe du Barrois, dut peu à peu se transformer en place forte et donne à voir, aujourd’hui, un édifice relevant autant de l’architecture religieuse que de l’architecture militaire.